so101_test

这是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，包含2个训练片段，共1568帧数据。数据集记录了6自由度机械臂（so101型号）的动作控制信号（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制），以及对应的关节状态观测、D435相机的RGB图像和点云深度图像。数据以30fps采集，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于机器人学习和控制算法训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jy13/so101_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1568
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

图像观测

D435点云图像

• 名称: observation.images.d435_point
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

D435 RGB图像

• 名称: observation.images.d435_RGB
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 数据分割: 训练集包含2个片段

数据来源

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)