main_data6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: main_data6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (总轨迹数): 58
• 总帧数: 14,731
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 58 个轨迹（索引 0 到 57）

数据特征

该数据集的每一帧包含以下特征字段：

• action (动作): 6 维浮点数，表示机器人各关节的位置指令，包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
• observation.state (观测状态): 6 维浮点数，同样为机器人各关节的位置状态，字段名与 action 一致。
• observation.images.webcam (网络摄像头图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.realsense (RealSense 深度相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS，非深度图。
• timestamp (时间戳): 1 维浮点数。
• frame_index (帧索引): 1 维整数。
• episode_index (轨迹索引): 1 维整数。
• index (全局索引): 1 维整数。
• task_index (任务索引): 1 维整数。

数据文件与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet