pick_up_the_block_final

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含26个episodes，32548帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_the_block_final
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 26
• 总帧数: 32548
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有26个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置，分别为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置，与动作空间名称相同。

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头图像信息完全相同。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]