ai_worker_board_insertion_only_arm_only_success
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于双机械臂和夹爪的控制任务，可能涉及插入操作。数据集包含多模态数据：观察状态（如左右机械臂的7个关节位置和左右夹爪的多个关节数据，共38维浮点数）、动作（如左右机械臂的7个关节控制和左右夹爪的控制，共16维浮点数）、以及来自头部摄像头（分辨率720x1280）和左右手腕摄像头（分辨率240x424）的视频观察。数据以30fps的帧率采集，总共有148个片段和48607帧。数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotics dataset focused on control tasks for dual robotic arms and grippers, possibly involving insertion operations. It includes multimodal data: observation states (such as the 7 joint positions of the left and right robotic arms and multiple joint data of the left and right grippers, totaling 38-dimensional floating-point numbers), actions (such as the 7 joint controls of the left and right robotic arms and controls for the left and right grippers, totaling 16-dimensional floating-point numbers), and video observations from a head camera (resolution 720x1280) and left and right wrist cameras (resolution 240x424). Data is collected at 30fps, with a total of 148 episodes and 48,607 frames. Data files are stored in Parquet format, video files in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data, 200MB for videos). The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述：chomeed/ai_worker_board_insertion_only_arm_only_success
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 148 |
| 总帧数 (Frames) | 48,607 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 分割 (Splits) | train：片段索引 0 到 147 |
特征 (Features)
观测状态 (observation.state)
- 数据类型：float32
- 形状：38 维
- 包含：左右臂各 7 个关节位置，左右夹爪各 12 个内部关节位置
动作 (action)
- 数据类型：float32
- 形状：16 维
- 包含：左右臂各 7 个关节控制信号，左右夹爪控制信号（各 1 维）
观测图像 (observation.images)
包含三个摄像头视角，均为视频格式 (AV1 编码, 30 FPS)：
- head：720×1280 像素
- left_wrist：240×424 像素
- right_wrist：240×424 像素
其他特征
timestamp：时间戳 (float32)frame_index：帧索引 (int64)episode_index：片段索引 (int64)index：全局索引 (int64)task_index：任务索引 (int64)
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 交互式浏览该数据集。
