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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对ZBot Inspire机器人平台。数据集包含3个完整 episodes，总计756帧数据和6个视频文件。数据特征包括16维的动作控制信号和机器人状态观测（对应左右肩部、肘部、腕部以及手指关节的位置信息），以及左右两个摄像头的视频观测（分辨率400×500，30帧/秒）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 756
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集包含全部3个情节

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 关节位置: 包含左右肩部、肘部、腕部以及手部各手指的16个关节位置数据

状态观测特征

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 关节位置: 与动作特征相同的16个关节位置观测数据

图像观测特征

• 左图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 500×400×3
  • 视频编码: libdav1d
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• 右图像:
  • 与左图像相同的技术规格

元数据特征

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 全局索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

技术信息

• 机器人类型: zbot_inspire
• 代码库版本: v2.1
• 数据格式: Parquet文件
• 数据存储路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4