stack_without_ft_tact_v4

该数据集是LSY-lab/stack_without_ft_tact_v4的Apache TsFile版本，专为机器人操作任务拾取乐高积木设计。它包含51个演示片段，总计12,244帧，采样率为15 fps，基于LeRobot代码库v2.1。每个片段记录了同步的机器人本体感知和命令动作，包括末端执行器笛卡尔位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）、夹爪开合、7个关节的位置以及控制器目标位姿。动作数据以7维向量表示（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）。数据以TsFile格式存储，优化了时间序列处理，但未包含相机视频流（需参考原始数据集）。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或时间序列分析任务。This dataset is the Apache TsFile version of LSY-lab/stack_without_ft_tact_v4, designed for the robot manipulation task Pick Lego Blocks. It contains 51 demonstration episodes, totaling 12,244 frames with a sampling rate of 15 fps, based on the LeRobot codebase v2.1. Each episode records synchronized robot proprioception and command actions, including end-effector Cartesian pose (x, y, z, roll, pitch, yaw), gripper open/close, positions of 7 joints, and controller target pose. Action data is represented as a 7-dimensional vector (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper). The data is stored in TsFile format, optimized for time series processing, but does not include camera video streams (refer to the original dataset for those). This dataset is suitable for robot learning, imitation learning, or time series analysis tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：Stack (no F/T, tactile) v4 (TsFile)
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 任务描述：拾取乐高积木的遥操作演示任务
• 规模：51 个演示片段 / 12,244 帧 / 1 个任务
• 采样率：15 fps
• 标签：tsfile, timeseries, time-series, LeRobot, robotics
• 来源：原始数据集为 LSY-lab/stack_without_ft_tact_v4，本版本为 Apache TsFile 格式的转换版本
• 许可证：原始数据集未声明许可证，请参考原始数据集

数据结构（TsFile 格式）

• 时间戳（INT64，毫秒）：每帧时间戳，round(timestamp * 1000)，每个片段从 0 开始（15 fps 下约 67 毫秒间隔）
• episode_index（TAG）：片段标识符（设备维度），可通过 WHERE episode_index=0 查询单个片段
• task_index（TAG）：任务标识符，本数据集仅包含一个任务（0）
• frame_index（FIELD，INT64）：片段内的帧计数器
• sample_index（FIELD，INT64）：原始全局行计数器，重命名后为 sample_index
• observation_state_cartesian_0 … _5（FIELD，FLOAT）：末端执行器位姿 [x, y, z, roll, pitch, yaw]
• observation_state_gripper（FIELD，FLOAT）：夹爪开度
• observation_state_joints_0 … _6（FIELD，FLOAT）：7 个关节的实测位置
• observation_state_target_0 … _5（FIELD，FLOAT）：控制器目标位姿 [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
• action_0 … action_6（FIELD，FLOAT）：指令动作 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

转换说明

• 原始数据集中冗余的聚合列 observation.state（20 维，为笛卡尔坐标、夹爪、关节、目标的元素级拼接）已被移除，因为四个子列可完全重构该信息
• 原始 timestamp 列已被移除，因其等于 Time / 1000 秒
• 本仓库不包含摄像头视频流（observation.images.primary、observation.images.wrist），原始视频文件请查看原始数据集的 videos/ 目录：LSY-lab/stack_without_ft_tact_v4

使用方式

可使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。