cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_210632

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建，专门针对starpilot_yam_gripper机器人类型。它包含2个episodes、3048个frames和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（14维浮点数组，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU数据和姿态信息）、多个摄像头图像观测（如左腕和右腕的RGB图像和深度图像，以及基座摄像头的RGB图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持机器人的动作分析和环境感知研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically for the starpilot_yam_gripper robot type. It contains 2 episodes, 3048 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. Features include: action data (14-dimensional float array representing the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation state (32-dimensional float array including encoder angles, IMU data, and pose information), multiple camera image observations (such as RGB and depth images from left and right wrists, and RGB images from a base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, supporting research in robot action analysis and environmental perception.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_210632
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_210632
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集是使用 LeRobot 创建的。
• LeRobot 提供可视化工具，可通过 可视化该数据集 查看。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总集数（episodes）: 2
• 总帧数（frames）: 3048
• 总任务数: 1
• 块大小（chunks size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（train）包含全部2个episodes（索引 0:2）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

1. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 名称:
  • 手臂1: enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m
  • 手臂2: 同上，共16个相同名称的传感器输入

3. 观测图像（observation.images）

该数据集包含多个摄像头视角的RGB图像和深度图像，均以视频格式存储，帧率30fps，使用h264编码，yuv420p像素格式，无音频。

摄像头图像特征	图像分辨率	通道数
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640	3
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640	3
base_0_camera_rgb_image	480 × 640	3
base_1_camera_rgb_image	768 × 1024	3

4. 其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]