haply_fixed_cam_synced

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含118个episodes，总计38390帧，帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储，包含多种特征：状态观测（7维浮点数，包含位置和四元数）、力/力矩观测（6维浮点数）、动作（7维浮点数，包含线速度、角速度和夹持器宽度）、外部和腕部图像（480x640分辨率，3通道彩色视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: haply_fixed_cam_synced
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 118
• 总帧数: 38390
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有118个情节 (索引范围: 0:118)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段详情

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz"]

2. observation.wrench

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["fx", "fy", "fz", "tx", "ty", "tz"]

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["vx", "vy", "vz", "wx", "wy", "wz", "gripper_width"]

4. observation.images.exterior

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息: (与 observation.images.exterior 相同)

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 维度名称: null

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gribes/haply_fixed_cam_synced

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]