trossen_ai_stationary_test

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人学相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。元数据提供了数据类型、形状和其他技术细节的具体信息。

This dataset is created using LeRobot and contains data related to robotics. The dataset structure includes features such as actions, observations (state and images from multiple cameras), timestamps, and indices. Metadata provides specific information on data types, shapes, and other technical details.

原始信息汇总

数据集概述：trossen_ai_stationary_test

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：2813
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：44
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：所有 11 个片段均用于训练（train: 0:11）
• 数据类型：Parquet（动作、状态等结构化数据）和 MP4（视频）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据结构（特征）

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 维度名称：left_joint_0 至 left_joint_6（左臂7个关节）、right_joint_0 至 right_joint_6（右臂7个关节）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 维度名称：与动作维度相同（左臂7个关节 + 右臂7个关节）

观测图像（Observation.Images）

包含4个摄像头视角，每个视频规格为：

• 分辨率：480 × 640 像素
• 通道数：3（RGB）
• 编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 摄像头列表：
  • cam_high（高处摄像头）
  • cam_low（低处摄像头）
  • cam_right_wrist（右腕摄像头）
  • cam_left_wrist（左腕摄像头）

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
• index：全局索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）

机器人类型

• 机器人类型：trossen_ai_stationary（固定式Trossen机器人）

代码库版本

• codebase_version：v2.1
• trossen_subversion：v1.0