bi_so101_ffp-green_20260601_211437

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双手机器人（bi_so_follower）的演示任务。数据集包含动作数据（12个关节位置）、观测状态数据（同样12个关节位置），以及来自三个摄像头（left_camera1、left_camera3和right_camera2）的图像观测，这些观测以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率60fps，使用AV1编解码器。此外，数据集包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有5个episodes、13946帧数据，数据以parquet文件组织，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on demonstration tasks for a bimanual robot (bi_so_follower). It includes action data (12 joint positions), observation state data (also 12 joint positions), and image observations from three cameras (left_camera1, left_camera3, and right_camera2) stored in video format with a resolution of 480x640, 60fps frame rate, and AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 5 episodes and 13946 frames of data, organized in parquet files, with video files stored in mp4 format. The total data size is approximately 100MB, and the video size is about 200MB. The dataset is suitable for research tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: wuc1/bi_so101_ffp-green_20260601_211437
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 60
• 总 Episode 数: 5
• 总帧数: 13,946
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1,000
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 仅训练集（train: 0:5）

特征详情

• 动作 (action): 包含12个维度，类型为 float32，对应左右机械臂的关节位置（如 shoulder_pan、shoulder_lift 等）及夹爪位置。
• 状态观测 (observation.state): 同样包含12个维度，float32 类型，与动作特征名称一致。
• 图像观测 (observation.images):
  • left_camera1: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 60 FPS。
  • left_camera3: 同上。
  • right_camera2: 同上。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• Episode 索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 全局索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

引用信息

• 主页: 暂无具体信息
• 论文: 暂无具体信息
• BibTeX 引用: 暂无具体信息