so101_place_block_next_to_same_color_4cam_rl_0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含机器人动作和观察数据，具体包括左右机械臂各关节的位置、夹持器状态，以及来自多个摄像头视角的视频数据（左左、左上、右前、右右）。数据集结构显示共有200个训练片段，总计183831帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。数据集还包含干预标记、策略ID等补充信息，适用于机器人控制或学习任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_place_block_next_to_same_color_4cam_rl_0
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/aaawangge/so101_place_block_next_to_same_color_4cam_rl_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

基本信息

• 数据来源: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数: 200
• 总帧数: 183,831
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集拆分: 训练集 (train) 包含全部 200 个片段

数据规模

• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

动作 (action)

• 包含左右各 6 个关节位置信息（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
• 数据类型: float32，形状为 [12]

观测状态 (observation.state)

• 与动作特征包含相同的 12 维关节位置信息
• 数据类型: float32，形状为 [12]

观测图像 (observation.images)

• 包含 4 个摄像头视角，均为视频数据，帧率 30 FPS：
  • left_left: 左侧左侧摄像头
  • left_top: 左上方摄像头
  • right_front: 右前方摄像头
  • right_right: 右侧右侧摄像头
• 每个图像尺寸: 480×640 像素，3 个通道 (RGB)
• 视频编码: av1，像素格式: yuv420p

补充信息 (complementary_info)

• policy_action: 策略动作，12 维关节位置
• is_intervention: 是否干预，形状为 [1]
• state: 状态信息，形状为 [1]
• collector_policy_id: 采集策略 ID，字符串类型

时间戳与索引

• timestamp: 时间戳，float32
• frame_index: 帧索引，int64
• episode_index: 片段索引，int64
• index: 索引，int64
• task_index: 任务索引，int64

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4