umi_headset_ep60_v3
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该数据集使用LeRobot框架创建，属于机器人学领域。它包含3个剧集共788帧数据，记录了一个任务下的机器人操作。数据特征包括：23维的动作指令（左/右末端执行器位置、四元数、夹爪，以及头部位置四元数）、23维的观测状态（与动作同构）、5个摄像头视角的视频（右手腕后、右手腕前、左手腕后、左手腕前、头部摄像头，分辨率240x320，帧率15fps，编码为AV1），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元信息。该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。
This dataset is created using the LeRobot framework and belongs to the field of robotics. It contains 3 episodes with a total of 788 frames, recording robot operations under one task. Data features include: 23-dimensional action commands (left/right end-effector positions, quaternions, grippers, and head position quaternions), 23-dimensional observation states (isomorphic to actions), videos from 5 camera views (right wrist rear, right wrist front, left wrist rear, left wrist front, head camera, resolution 240x320, frame rate 15fps, encoded as AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning and behavior cloning.
数据集概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，专门用于机器人操作任务的学习与训练。
- 数据集名称：umi_headset_ep60_v3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据格式：Parquet (data//.parquet)
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据规模
- 总片段数：3
- 总帧数：788
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样频率：15 FPS
特征信息
状态/动作维度：23维，包含：
- 左臂末端执行器位置（x, y, z）
- 左臂末端执行器四元数（qx, qy, qz, qw）
- 左臂夹爪状态（gripper）
- 右臂末端执行器位置（x, y, z）
- 右臂末端执行器四元数（qx, qy, qz, qw）
- 右臂夹爪状态（gripper）
- 头部位置（x, y, z）
- 头部四元数（qx, qy, qz, qw）
观测图像：5个摄像头视角的RGB视频（分辨率：240x320，3通道）：
- head（头部视角）
- wrist_left_cur（左腕当前视角）
- wrist_left_post（左腕后置视角）
- wrist_right_cur（右腕当前视角）
- wrist_right_post（右腕后置视角）
视频编码：AV1编码，帧率15 FPS，YUV420P像素格式
其他字段：
- vr_seq：虚拟现实序列号 (int64)
- timestamp：时间戳 (float32)
- frame_index：帧索引 (int64)
- episode_index：片段索引 (int64)
- index：索引 (int64)
- task_index：任务索引 (int64)
数据结构
- 机器人类型：vr（虚拟现实遥操作）
- 训练/测试划分：全部数据作为训练集（train: 0:3）
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无引用信息（More Information Needed）
