VBTI-Align-v3A-Temp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：VBTI-Align-v3A-Temp

该数据集是一个面向机器人学习（Robotics）任务的演示数据集，基于 LeRobot 框架构建，遵循 Apache-2.0 开源许可证。

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数据集基本信息

属性	值
数据集名称	VBTI-Align-v3A-Temp
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学 (Robotics)
机器人类型	so101
代码库版本	v3.0
总集数	2 个片段 (episodes)
总帧数	404 帧
总任务数	1 个任务
块大小	1000 帧
帧率	30 FPS
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB

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数据集结构

数据划分

• 训练集: 包含全部 2 个片段（索引 0:2），无验证集和测试集。

数据存储格式

• 动作与状态数据: 以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: 以 MP4 格式存储（编码为 AV1），路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段说明

字段	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
action	float32	[6]	动作指令（与状态对应，6个关节位置）
observation.images.wrist_cam	video	480×640×3	腕部摄像头 RGB 视频
observation.images.top_cam	video	480×640×3	顶部摄像头 RGB 视频
observation.images.left_cam	video	480×640×3	左侧摄像头 RGB 视频
observation.images.right_cam	video	480×640×3	右侧摄像头 RGB 视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作的关节名称

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部升降)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪开合)

视频参数

• 分辨率：480×640 像素
• 编码：AV1 (yuv420p)
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3 (RGB)
• 无音频

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其他说明

• 论文与主页: 目前尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。
• 引用: BibTeX 引用信息暂缺。