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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含29个episodes，总计11722帧，帧率为30fps，所有数据划分为训练集。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为500MB。数据集的特征包括：动作（action），为6维浮点数组，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样为6维浮点数组，表示关节位置；图像观测来自三个摄像头：camera1和camera2提供720x1280分辨率、3通道的视频，camera3提供480x640分辨率、3通道的视频，所有视频使用av1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 29 episodes, totaling 11722 frames with a frame rate of 30fps, and all data is divided into the training set. The data is stored in parquet file format, with a total size of 100MB, and the video files have a total size of 500MB. The dataset features include: action, a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); observation.state, also a 6-dimensional floating-point array representing joint positions; image observations from three cameras: camera1 and camera2 provide video with 720x1280 resolution and 3 channels, camera3 provides video with 480x640 resolution and 3 channels, all videos use the av1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：press_button_1view_new_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：29
• 总帧数：11,722
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 分块大小：1000
• 数据划分：所有29个片段均用于训练（train: 0:29）

机器人信息

• 机器人类型：so101_follower

数据集结构

特征定义

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节位置维度
observation.images.camera1	视频	[720, 1280, 3]	720p高清摄像头，AV1编码，30 FPS，3通道RGB
observation.images.camera2	视频	[720, 1280, 3]	720p高清摄像头，AV1编码，30 FPS，3通道RGB
observation.images.camera3	视频	[480, 640, 3]	480p标清摄像头，AV1编码，30 FPS，3通道RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径规范

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

摄像头配置

• Camera1：分辨率 720×1280，AV1编码，30 FPS，3通道，非深度图
• Camera2：分辨率 720×1280，AV1编码，30 FPS，3通道，非深度图
• Camera3：分辨率 480×640，AV1编码，30 FPS，3通道，非深度图

备注

• 数据集未提供引用文献（BibTeX信息为“More Information Needed”）
• 数据集主页和论文信息未提供