hand1_20260908_165231

该数据集包含机器人遥操作数据，用于单一任务，共100个episode，总计50144帧。数据包括6维关节动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪），以及两个摄像头（follow和top）的RGB图像（480x640，30fps）。数据集采用LeRobot格式，仅包含训练集。This dataset contains robot teleoperation data for a single task, with a total of 100 episodes and 50144 frames. The data includes 6-dimensional joint actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper), as well as RGB images (480x640, 30fps) from two cameras (follow and top). The dataset is in LeRobot format and contains only the training set.

原始信息汇总

数据集概述：hand1_20260908_165231

该数据集是一个机器人操作数据集，通过 LeRobot 框架创建，以 Parquet 和视频文件格式存储，主要面向机器人学习任务。

基本信息

• 数据集名称：hand1_20260908_165231
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总帧数：50,144 帧
• 总回合数（episodes）：100 个
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 文件）
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部 100 个回合（数据划分比例：train 0:100）

数据内容与特征

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（机器人关节位置控制）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（机器人关节位置）
observation.images.follow	视频	480×640×3	跟踪视角摄像头图像（AV1编码）
observation.images.top	视频	480×640×3	俯视视角摄像头图像（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度名称

动作和观测状态均包含6个维度，对应机器人关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转角）
• shoulder_lift.pos（肩部升降角）
• elbow_flex.pos（肘部屈伸角）
• wrist_flex.pos（腕部屈伸角）
• wrist_roll.pos（腕部滚动角）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉信息规格

• 图像分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 深度信息：非深度图

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频文件路径：videos/{视频类型}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 数据块大小：每块1000帧

数据集结构描述

该数据集可用于机器人模仿学习、操作技能学习等研究场景，提供了完整的视觉-动作-状态对齐数据。原始数据描述位于 meta/info.json 文件中。