blue_to_brown_4
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人示范数据集，由LeRobot工具创建，专注于机器人控制与视觉任务。数据集包含25个示范回合，总计7497帧，数据以30fps采集。主要特征包括：6维关节位置的动作指令（涵盖肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；对应的6维机器人状态观测；来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，采用AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，总大小约300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。该数据集适用于机器人模仿学习、视觉运动控制等研究任务。
This dataset is a robot demonstration dataset created by the LeRobot tool, focusing on robot control and vision tasks. It contains 25 demonstration episodes, totaling 7497 frames collected at 30fps. Key features include: 6-dimensional joint position action commands (covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); corresponding 6-dimensional robot state observations; video observations from a top camera and a wrist camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded in AV1). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for research tasks like robot imitation learning and visual-motor control.
数据集概述
- 数据集名称：blue_to_brown_4
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构与特征
该数据集包含机器人操作相关的运动状态、动作指令以及视觉观测数据。
- 总集数：25 集（episodes）
- 总帧数：7497 帧
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 fps
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态（与动作指令名称相同） |
| observation.images.cam_top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，编码为 av1，分辨率 480x640，30 fps，3 通道彩色 |
| observation.images.cam_wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，编码为 av1，分辨率 480x640，30 fps，3 通道彩色 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：第 0 到第 24 集（共 25 集）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（parquet 格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（mp4 格式） - 代码库版本：v3.0
- 块大小：1000
引用信息
目前暂无提供 BibTeX 引用信息。
