sim_pick_place_v2_eval_step020000

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含5个片段，总计2500帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括机器人的6维状态观测（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器状态）、6维动作、来自两个摄像头的224x224x3图像观测、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step020000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 视频信息: 高度224像素, 宽度224像素, 3通道, AV1编码, yuv420p像素格式, 非深度图, 30 FPS, 无音频
• observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 视频信息: 高度224像素, 宽度224像素, 3通道, AV1编码, yuv420p像素格式, 非深度图, 30 FPS, 无音频
• timestamp: 数据类型float32, 形状[1]
• frame_index: 数据类型int64, 形状[1]
• episode_index: 数据类型int64, 形状[1]
• index: 数据类型int64, 形状[1]
• task_index: 数据类型int64, 形状[1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step020000

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供