assemble_box_with_phone_stand0409

该数据集未提供直接的中文描述。但从数据集结构中可知，这是一个与机器人技术相关的数据集，特别涉及双Flexiv Rizon4 RT机器人。数据集包含从多种传感器收集的数据，如工具中心点（TCP）位置、夹爪位置以及来自头部、腕部和触觉相机的多个视频流。数据集包含5个片段，45,629帧，并以parquet文件格式存储，同时包含相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: assemble_box_with_phone_stand0409
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 45629
• 帧率: 30 fps
• 数据切分: 训练集包含所有5个情节
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000帧

机器人平台

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 描述: 包含左右机械臂末端执行器的位置、姿态（r1至r6）以及左右夹爪的位置。

观测空间

• 状态观测:
  • 特征名: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 维度: 20
  • 描述: 与动作空间结构相同，包含左右机械臂末端执行器的位置、姿态及夹爪位置。
• 图像观测:
  • 头部相机 (observation.images.head):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 640x480，3通道
    • 视频编码: h264
  • 左腕部相机 (observation.images.left_wrist):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 640x480，3通道
    • 视频编码: h264
  • 右腕部相机 (observation.images.right_wrist):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 640x480，3通道
    • 视频编码: h264
  • 左触觉传感器0 (observation.images.left_tactile_0):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 700x400，3通道
    • 视频编码: h264
  • 左触觉传感器1 (observation.images.left_tactile_1):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 700x400，3通道
    • 视频编码: h264
  • 右触觉传感器0 (observation.images.right_tactile_0):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 700x400，3通道
    • 视频编码: h264
  • 右触觉传感器1 (observation.images.right_tactile_1):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 700x400，3通道
    • 视频编码: h264
  • 所有视频特征信息:
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 无音频

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32， 维度1
• 帧索引 (frame_index): int64， 维度1
• 情节索引 (episode_index): int64， 维度1
• 全局索引 (index): int64， 维度1
• 任务索引 (task_index): int64， 维度1

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0