eval_DP_cube_downDims1_cropNo_freeze0_64_64_ema0_1e-4_ckpt300000

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含3个episodes，2075帧，1个任务，9个视频。数据集中包含动作、观测状态、多个摄像头的视频数据等特征。具体来说，动作和观测状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应机器人的六个关节。视频数据来自三个摄像头（FrontCam、TopCam、WristCam），分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构信息还包括时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 2075
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:3

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.FrontCam, TopCam, WristCam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]