rollout_omx_sentry_act_20260427_142406
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含动作、观察状态、图像等特征，具体结构在meta/info.json中有详细说明。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集包含1个任务、1个片段和281帧，数据文件大小为50MB，视频文件大小为100MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、手腕和顶部图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。
提供机构：
maximellerbach
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：rollout_omx_sentry_act_20260427_142406
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人技术（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 281 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 50 MB |
| 视频文件大小 | 100 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 码本版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | omx_follower |
| 分块大小（Chunks Size） | 1000 |
数据划分
- 训练集（Train）： 0:1（全部数据用于训练）
特征结构
动作与状态空间
- 动作（action）： 6维 float32 向量，包含6个关节的位置：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
- 观测状态（observation.state）： 与动作空间相同，6维 float32 向量，表示机器人状态。
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 腕部相机（observation.images.wrist） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| 顶部相机（observation.images.top） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
视频属性：
- 不是深度图（is_depth_map: false）
- 无音频（has_audio: false）
其他特征
- timestamp： float32，时间戳
- frame_index： int64，帧索引
- episode_index： int64，片段索引
- index： int64，数据索引
- task_index： int64，任务索引
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件格式： Parquet
- 视频文件格式： MP4
