eval_multiple-64LR-64b-3k-2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含10个episodes，7357帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、顶部和手腕图像等多种特征。动作特征包括6个浮点数值，分别代表shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos。观测状态特征与动作特征相同。顶部和手腕图像特征均为480x640x3的视频数据，帧率为30fps，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_multiple-64LR-64b-3k-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 7357
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分: 训练集 (0:10)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower