20260425_flipbreadtopot_newway2

这是一个机器人控制相关的多模态数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机械臂的7维动作数据（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹持器位置）和对应的7维状态观测数据。同时提供腕部和前部两个视角的RGB视频观测（480x640分辨率，30fps）。数据集共包含5个episodes，2115帧数据，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： 20260425_flipbreadtopot_newway2
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人 (Robotics)
创建工具： 基于 LeRobot 框架创建

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数据集结构

• 机器人类型： seeed_b601_dm_follower
• 总片段数： 5
• 总帧数： 2115
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据集划分： 仅训练集（片段 0 至 4）

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数据特征

动作 (action)

• 数据类型： float32
• 维度： [7]
• 特征名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 维度： [7]
• 特征名称： 与动作相同，表示机器人关节位置

观察图像

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• 手腕摄像头 (observation.images.wrist)
  • 分辨率：480×640 像素
  • 通道数：3
  • 编码格式：av1
  • 帧率：30 FPS
• 前置摄像头 (observation.images.front)
  • 分辨率：480×640 像素
  • 通道数：3
  • 编码格式：av1
  • 帧率：30 FPS

补充信息

• policy_action： float32, [7]，表示策略动作（关节位置）
• is_intervention： float32, [1]，表示是否为干预操作
• state： float32, [1]，表示状态

时间与索引信息

• timestamp： float32, [1]，时间戳
• frame_index： int64, [1]，帧索引
• episode_index： int64, [1]，片段索引
• index： int64, [1]，全局索引
• task_index： int64, [1]，任务索引

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数据文件路径

• 主数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4