SO101_2cam_15fps_50episodes
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含50个剧集，总共26195帧，数据以15fps的帧率采集。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（关节位置和视觉数据）。
This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 26195 frames, with data collected at a frame rate of 15fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from front and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the robot type is so_follower. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting multimodal input (joint positions and visual data).
数据集概述
- 数据集名称: SO101_2cam_15fps_50episodes
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/khoavucao2511/SO101_2cam_15fps_50episodes
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: Robotics（机器人学）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据集版本: v3.0
- 帧率: 15 FPS
- 总数据量:
- 总片段数: 50
- 总帧数: 26195
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 全部数据用于训练（train: "0:50"）
- 机器人类型: so_follower
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂动作（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（与动作相同的6个关节位置） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视角摄像头图像（高度480, 宽度640, 3通道） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 手腕视角摄像头图像（高度480, 宽度640, 3通道） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
图像与视频信息
- 两个摄像头: 前相机（front）和手腕相机（wrist）
- 图像尺寸: 480 x 640 像素，3通道（RGB）
- 视频编码: AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 视频帧率: 15 FPS
- 视频配置: crf=30, preset=12, g=2
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
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