leftarm_v2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于拾取放置任务，涉及左臂机器人操作。数据集包含310个episodes，总计164332帧，涵盖2个不同任务。数据以30fps采集，包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的位置信息）、以及来自顶部摄像头（640x480分辨率）和手腕摄像头（480x640分辨率）的视频观测。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks involving left-arm robot manipulation. It contains 310 episodes, totaling 164,332 frames, covering 2 different tasks. Data is collected at 30fps and includes action data (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), state observations (position information identical to actions), and video observations from a top camera (640x480 resolution) and a wrist camera (480x640 resolution). The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, making it suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：leftarm_v2

基本信息

• 数据集名称: leftarm_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, smolvla, so101, leftarm, pick-place, hylion
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 310
• 总帧数（Frames）: 164,332
• 总任务数: 2
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集（Train）: 0 至 310 片段（全部数据用于训练）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像（Observation.Images）

• 顶部摄像头（top）: 视频格式，分辨率 640x480，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS

其他字段

• timestamp: float32，单值时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据集无提供论文引用信息（待补充）。