place_tape_roll_case

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，具体涉及'aloha'类型的机器人。数据集包含50个片段，12500帧，结构上分为多个块，每个块包含数据和视频文件。数据特征包括机器人的状态、动作、速度、力度观测，以及多个摄像头的图像数据。每个特征都有详细的数据类型和形状描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： place_tape_roll_case
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型： aloha
• 总任务数： 1
• 总情节数： 50
• 总帧数： 12500
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 50 fps
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 数据分割： 训练集 (train) 包含所有50个情节。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

状态观测

• observation.state： 浮点数组，形状为[14]，表示左右机械臂的14个关节状态。
• observation.velocity： 浮点数组，形状为[14]，表示左右机械臂的14个关节速度。
• observation.effort： 浮点数组，形状为[14]，表示左右机械臂的14个关节力矩。

图像观测

• observation.images.cam_high： 图像数据，形状为[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。
• observation.images.cam_low： 图像数据，形状为[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。
• observation.images.cam_left_wrist： 图像数据，形状为[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。
• observation.images.cam_right_wrist： 图像数据，形状为[3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)。

动作

• action： 浮点数组，形状为[14]，表示左右机械臂的14个关节动作指令。

索引与元数据

• task_index： 整型，形状为[1]，表示任务索引。
• timestamp： 浮点型，形状为[1]，表示时间戳。
• frame_index： 整型，形状为[1]，表示帧索引。
• episode_index： 整型，形状为[1]，表示情节索引。
• index： 整型，形状为[1]，表示数据索引。

关节命名

状态、速度、力矩和动作特征共享相同的14维关节命名顺序，分别对应左、右机械臂的以下部位： 左机械臂：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper 右机械臂：right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

补充说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失