rollout_harvest_apples_dagger_merged

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，具体涉及苹果收获场景。它采用DAgger（数据集聚合）算法收集，包含多模态数据：动作数据（7个关节位置和夹爪位置）、状态观测（8个关节位置和夹爪扭矩）、来自两个摄像头的图像观测（分辨率360x640，每秒25帧，AV1编码）、干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集总共有32个剧集，57055帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为piper_full，并包含训练分割。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving apple harvesting scenarios. It is collected using the DAgger (Dataset Aggregation) algorithm and includes multimodal data: action data (7 joint positions and gripper position), state observations (8 joint positions and gripper torque), image observations from two cameras (resolution 360x640, 25 frames per second, AV1 encoding), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset has a total of 32 episodes, 57055 frames, 1 task, data file size of 100MB, video file size of 200MB, robot type piper_full, and includes training splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Faless/rollout_harvest_apples_dagger_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Piper, Dagger, Harvest-Apples, SmolVLA

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 25 FPS
• 机器人类型: piper_full
• 总集数: 32
• 总帧数: 57055
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分:
  • 训练集: 第 0 至 31 集 (共 32 集)

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	7 维动作，包括 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	8 维观测状态，包括 6 个关节位置、夹爪位置和夹爪力矩
observation.images.camera1	video	[360, 640, 3]	来自摄像机1的视频，分辨率为 360x640，3 通道，AV1 编码，25 FPS
observation.images.camera2	video	[360, 640, 3]	来自摄像机2的视频，分辨率为 360x640，3 通道，AV1 编码，25 FPS
intervention	bool	[1]	指示是否为人工干预的布尔值
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化

可通过 可视化工具 在线预览数据集。