piper_placecup60

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_placecup60
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 26,637
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper

数据划分

• 训练集: 包含全部60个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

特征描述

• action: 浮点32数组，形状为[7]，代表机器人的7个关节（joint_1至joint_6及gripper）的动作。
• observation.state: 浮点32数组，形状为[7]，代表机器人7个关节的状态观测。
• observation.images.camera1: 视频数据，形状为[3, 480, 640]，代表来自相机1的RGB图像观测（高度480像素，宽度640像素，3通道）。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
• observation.images.camera2: 视频数据，形状为[3, 480, 640]，代表来自相机2的RGB图像观测（高度480像素，宽度640像素，3通道）。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状为[1]，代表时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状为[1]，代表帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状为[1]，代表情节索引。
• index: 整型64数组，形状为[1]，代表索引。
• task_index: 整型64数组，形状为[1]，代表任务索引。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息暂未提供。