Pos_5_1

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括25个episodes，5414帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、宏观和微观图像（480x640x3视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为parquet和mp4视频文件。

This dataset is created using LeRobot and contains data related to robot operations. The dataset structure includes 25 episodes, 5414 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), macro and micro images (480x640x3 video), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data format is parquet and mp4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： Nesaispas/Pos_5_1
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型： so_follower
• 总片段数 (episodes)： 25
• 总帧数 (frames)： 5414
• 总任务数： 1
• 块大小 (chunks_size)： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (fps)： 30
• 训练集划分： 第0到24片段 (0:25)

数据集结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作向量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态向量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.macro	video (h264)	(480, 640, 3)	宏摄像头视频，分辨率480x640，RGB，30fps
observation.images.micro	video (h264)	(480, 640, 3)	微摄像头视频，分辨率480x640，RGB，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。