so101_pick_block

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察数据（与动作数据相同）、以及来自前部和腕部摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 前视摄像头: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3
  • 通道: RGB
• 腕部摄像头: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3
  • 通道: RGB

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供