PickBottle2
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/sonya-1-23/PickBottle2
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括15个片段，7446帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（7维速度信息）、观察状态（8维关节位置信息）、两个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为panda_ros_cartesian。
提供机构：
sonya-1-23
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：PickBottle2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：15
- 总帧数：7446
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：0:15（全部15个片段用于训练）
机器人类型
- 机器人：panda_ros_cartesian
数据结构
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含参数：
- x.vel：x轴速度
- y.vel：y轴速度
- z.vel：z轴速度
- gripper.pos：夹爪位置
- x.ang_vel：x轴角速度
- y.ang_vel：y轴角速度
- z.ang_vel：z轴角速度
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：8
- 包含参数：
- panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos：7个关节位置
- panda_finger_joint1.pos：手指关节位置
图像观测（Observation Images）
- 两个摄像头：camera_1 和 camera_2
- 图像分辨率：480 x 640 像素
- 通道数：3 (RGB)
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 FPS
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 可视化工具 在线预览数据集
