so_101_WhiteBlackCubeToBowl_v1

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集使用LeRobot创建，包含40个片段，总计15,487帧。数据存储在parquet文件中，并包含具有特定编解码器和格式细节的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so_101_WhiteBlackCubeToBowl_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 40
• 总帧数: 15487
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:40)

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

camera1:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

camera2:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

camera3:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 (维度: 1)
• 帧索引: int64 (维度: 1)
• 情节索引: int64 (维度: 1)
• 索引: int64 (维度: 1)
• 任务索引: int64 (维度: 1)

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/so_101_WhiteBlackCubeToBowl_v1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]