bin_0325_dualArm_singleObj_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含95个episodes，总计28750帧，帧率为15fps的视频数据。数据以parquet格式存储，包含左右机械臂和夹爪的动作和状态数据（各16个浮点数值），以及前、左、右三个视角的图像数据（前视角为480x640分辨率，左右视角为640x480分辨率）。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_0325_dualArm_singleObj_2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 95
• 总帧数: 28750
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:95）用于训练
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • right_arm_0 至 right_arm_6
  • left_arm_0 至 left_arm_6
  • right_gripper_0
  • left_gripper_0

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • right_arm_0 至 right_arm_6
  • left_arm_0 至 left_arm_6
  • right_gripper_0
  • left_gripper_0

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 无音频

右侧摄像头

• 特征名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 640 像素
  • 宽度: 480 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 无音频

左侧摄像头

• 特征名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 640 像素
  • 宽度: 480 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/bin_0325_dualArm_singleObj_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]