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该数据集是通过LeRobot创建的，包含10个episodes，8080帧，30fps的视频数据。数据集的结构包括机器人的动作和状态信息，以及来自不同视角的视频数据。动作和状态信息包含6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。视频数据包括前置摄像头（480x640分辨率）和侧置摄像头（720x1280分辨率）拍摄的内容。数据集格式为parquet，包含多种特征如timestamp、frame_index、episode_index等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 8080
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:10

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（正面）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

观测图像（侧面）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.height: 720
  • video.width: 1280
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp:
  • dtype: float32
  • shape: [1]
• frame_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• episode_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• task_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]