hammer_pinkPin_MV_20260119_ss_hg_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hammer_pinkPin_MV_20260119_ss_hg_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 4890
• 总任务数: 1
• 总视频数: 175
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:25
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1

数据特征

动作与状态

• action: 浮点32数组，形状[18]，包含左右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂、手腕和夹爪的18个关节控制值。
• observation.state: 浮点32数组，形状[18]，包含左右机械臂的18个关节状态观测值。

末端执行器位姿

• observation.right_eef_pose: 浮点32数组，形状[10]，包含右机械臂末端执行器的6维旋转表示、3维平移和夹爪关节值。
• action.right_eef_pose: 浮点32数组，形状[10]，包含右机械臂末端执行器的目标位姿动作。

图像观测

• observation.images.cam_azure_kinect_back:
  • color: 视频，形状[720, 1280, 3]，原始彩色图像。
  • transformed_depth: 视频，形状[720, 1280, 1]，与彩色图像对齐的变换深度图像。
  • goal_gripper_proj: 视频，形状[720, 1280, 3]，目标位置夹爪点云在图像上的投影。
• observation.images.cam_azure_kinect_front:
  • color: 视频，形状[720, 1280, 3]，原始彩色图像。
  • transformed_depth: 视频，形状[720, 1280, 1]，与彩色图像对齐的变换深度图像。
  • goal_gripper_proj: 视频，形状[720, 1280, 3]，目标位置夹爪点云在图像上的投影。
• observation.images.cam_wrist: 视频，形状[720, 1280, 3]，RGB彩色图像。

点云观测

• observation.points.gripper_pcds: 点云数据，形状[-1, 3]，当前夹爪位置的原始点云。

相机参数

• observation.cam_azure_kinect_front.intrinsics: 浮点32数组，形状[3, 3]，相机内参矩阵 (K)。
• observation.cam_azure_kinect_front.extrinsics: 浮点32数组，形状[4, 4]，相机外参矩阵 (T_world_cam)。
• observation.cam_azure_kinect_back.intrinsics: 浮点32数组，形状[3, 3]，相机内参矩阵 (K)。
• observation.cam_azure_kinect_back.extrinsics: 浮点32数组，形状[4, 4]，相机外参矩阵 (T_world_cam)。

索引与元数据

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，数据索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，任务索引。
• embodiment: 字符串数组，形状[1]，体现名称。
• next_event_idx: 整型32数组，形状[1]，数据集中下一个事件的索引。

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供