eval_wood_weights_size3_7_17

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，具体与'so101_follower'型机器人相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态、来自手眼和固定摄像头的图像、触觉数据）、时间戳和索引。数据集包含7个片段，共2043帧，总计1个任务。数据以parquet文件格式存储，并附有相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_wood_weights_size3_7_17
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

数据统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 7
• 总帧数: 2043
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至第7个情节）用于训练。

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息，与动作特征相同。

图像观测

手眼相机图像

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

固定相机图像

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机图像相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含68个触觉力传感器（tactile.force_000 至 tactile.force_067）的x, y, z三个方向的分量，以及一个合力的x, y, z分量。

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]