put_stapler_in_box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_stapler_in_box
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 8588
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储路径格式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [18]
   • 描述: 包含左右机械臂末端执行器的位置、四元数姿态以及左右夹爪的状态。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
   • 描述: 包含左右机械臂末端执行器的位置与旋转增量、左右夹爪动作以及终止信号。

3. 图像观测

   • observation.images.rgb_static
   • observation.images.rgb_left
   • observation.images.rgb_right
   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 分辨率256x256，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

相关链接

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