koch_screwdriver_attach_orange_panel_ls_8_e5

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个episodes，978帧数据，1个任务，15个视频。数据包括动作（6个浮点数，表示肩部、肘部、腕部和螺丝刀的速度）、观测状态（6个浮点数，与动作相同）、多个视角的图像（螺丝刀视角、侧面视角、顶部视角，均为600x800x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 978
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • screwdriver.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • screwdriver.vel

观测图像

screwdriver

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.height: 600
  • video.width: 800
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

side

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.height: 600
  • video.width: 800
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

top

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 信息:
  • video.height: 600
  • video.width: 800
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:5

引用

• BibTeX: [More Information Needed]