多工位协同零部件位姿感知数据集

数据内容：数据内容主要有翼面吊装零件标准模型数据、翼面鸭翼轴位姿估计Linemod数据集、动态可视化装配引导策略与多人交互模块数据、多人协同的智能决策方法与任务分发机制数据集。用于智能辅助装配的多工位协同机制，实现多人协同的智能决策方法与任务分发机制，通过装配引导策略，构建高效自适应引导装配新模式，实现复杂多源场景下多人交互内容的准确表达与反馈，实现零部件位姿的精确感知，最后通过增强现实可视化装配自适应引导，实现多人协同的高效精准操作。翼面吊装零件标准模型数据包括蒙皮、骨架及鸭翼轴STEP文件，以及鸭翼轴和装配箱体的FBX、PLY文件；翼面鸭翼轴位姿估计Linemod数据集包括深度图(depth)、彩色图(RGB)、标签(labels)、掩码图(mask)、分割图(segnet_results)、位姿变换矩阵(transforms)、模型文件(ply)、图像真值信息(gt.yml)、相机内参向量表示(info.yml)、相机内参及深度比例因子(intrinsics.json)，训练和测试txt文件；动态可视化装配引导策略与多人交互模块数据主要包括源代码前后30页word文档、动态可视化装配引导策略与多人交互模块说明书，鸭翼轴和装配箱体FBX模型文件；多人协同的智能决策方法与任务分发机制数据集主要包括obj文件、预制件prefab文件以及多人协同的智能决策方法与任务分发机制报告。
采集方案：测量实际模型的关键几何尺寸，在SolidWorks中设计模型的结构，并在装配图中试装全部零件，在零件体中新建坐标系设置XYZ，将设计好的零件模型导出为STEP文件，在SolidWorks中将关键部件鸭翼轴转换为Ascii编码的PLY格式，将文件导入3Dmax将格式转换为FBX格式数据；在场景中围绕目标均匀布置Aruco码定位，平稳移动云台，录制采集目标各方位数据，包括RGB和RGB-D图，利用相机内参将深度图转为点云。基于点云重构计算初始位姿，并对初始点云进行滤波，用高精度模型替换初始点云三角化后的模型，拼接多段数据集，生成目标物体掩码，生成二维与三维包围框，最后得到完整格式的数据集；在Unity中导入为模型和预制件。
体量：大约4.0GB

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集专注于多工位协同的智能辅助装配，包含翼面吊装零件模型、位姿估计、动态可视化引导及多人交互等数据，用于实现零部件位姿精确感知和高效协同操作。数据通过SolidWorks设计、Aruco码采集和Unity处理生成，涵盖多种格式如STEP、FBX、RGB-D等，总体量约为4.0GB。