Galbot_G1_pick_floor_trash
收藏资源简介：
该数据集基于LeRobot扩展格式，完全兼容LeRobot。数据集包含188个片段，总计374177帧，帧率为30 FPS，大小为22.77 GB。机器人名称为Galbot_G1，末端执行器类型为两指夹爪，遥操作类型为主臂。传感器包括四个RGB摄像头：右头摄像头、左头摄像头、右腕摄像头、左腕摄像头。场景为家庭客厅。任务描述为：移动到桌子前，从地板上捡起垃圾，然后将其放入垃圾桶。操作类型为移动双臂，环境类型为真实世界。数据集包含一个子任务，原子动作包括移动、抓取、放置。
This dataset is based on the LeRobot extended format and is fully compatible with LeRobot. It contains 188 episodes with a total of 374,177 frames at 30 FPS, and a size of 22.77 GB. The robot is named Galbot_G1, with a two-finger gripper as the end effector, and the teleoperation type is master arm. Sensors include four RGB cameras: right head camera, left head camera, right wrist camera, and left wrist camera. The scene is a home living room. The task description is: move to the table, pick up trash from the floor, and put it into the trash can. The operation type is moving both arms, and the environment type is the real world. The dataset contains one subtask, with atomic actions including moving, grasping, and placing.
数据集详情：Galbot_G1_pick_floor_trash
数据集概述
该数据集基于LeRobot扩展格式构建，与LeRobot完全兼容，由北京人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献。数据集聚焦于移动双臂机器人在家庭客厅场景中完成捡拾地面垃圾并放入垃圾桶的操控任务。
核心任务
- 任务描述：移动到桌子前方，从地面捡起垃圾，然后将其放入垃圾桶中。
- 操作类型：mobile_dual_arm（移动双臂操作）
- 环境类型：real_world（真实世界）
- 原子动作：move（移动）、grasp（抓取）、place（放置）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 188 |
| 总帧数 | 374,177 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 752 |
| 总数据块数 | 1 |
| 数据块大小 | 10,000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 状态维度 | 31 |
| 动作维度 | 31 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 22.77 GB |
| 训练集 | Episodes 0:187 |
机器人配置
- 机器人名称：Galbot_G1
- 代码库版本：v2.1
- 末端执行器类型：two_finger_end_effector（两指末端执行器）
- 遥操作类型：master_arm（主臂）
场景与物体
- 场景类型：Household->Living Room（家庭->客厅）
- 物体类型：黑色、白色、黑色、白色、透明、棕色（垃圾物体）
传感器与相机
数据集包含4个RGB相机视角：
| 相机名称 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 |
|---|---|---|---|
| cam_right_head_rgb | 640x480 | libx264 | yuv420p |
| cam_left_head_rgb | 640x480 | libx264 | yuv420p |
| cam_right_wrist_rgb | 640x480 | libx264 | yuv420p |
| cam_left_wrist_rgb | 640x480 | libx264 | yuv420p |
数据特征
坐标系与单位
- 坐标系：右手坐标系（right-hand-frame）
- 关节旋转单位：弧度（radian）
- 末端执行器旋转单位：弧度（radian）
- 末端执行器平移单位：米（meter）
状态与动作空间
- 状态数据：31维，包含双臂各7个关节角度、双臂夹爪开合、躯干5个关节、头部2个关节、底盘位置（4维）及底盘速度（4维）
- 动作数据：31维，与状态数据维度一致
主要特征字段
action：机器人动作指令（float32, 31维）observation.state：机器人状态信息（float32, 31维）observation.images.*：4个相机视角的RGB视频数据timestamp：时间戳frame_index：帧索引episode_index：片段索引task_index：任务索引- 末端执行器相关特征：包括仿真位姿、方向、速度、加速度、夹爪模式、夹爪活动等多组状态与动作特征
数据文件结构
- 数据路径模式：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id} - 数据分块：共1个数据块，每块大小为10,000
可用标注
数据集包含5个标注文件，位于annotations目录下：
eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅值标注）eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）
开源许可与引用
- 许可证：Apache-2.0
- RoboCOIN论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
- RoboCOIN主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- RoboCOIN代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot
