xlerobot_test_016
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
xlerobot-cuhksz创建时间：
2026-06-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：xlerobot_test_016
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 总帧数：1800 帧
- 总片段数（Episodes）：3 个
- 总任务数：1 个
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 数据分割：训练集包含全部 3 个片段（splits 中 train 为 "0:3"）
- 机器人类型：
bi_so_follower
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 名称：包含左右双臂的肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置（如
left_shoulder_pan.pos,right_gripper.pos等）
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 名称：与 action 字段相同，共 12 个关节位置数据
图像观测
包含三个摄像头视角的图像数据，每个均为视频格式（AV1 编码），分辨率 480×640，3 通道，帧率 20 FPS：
- observation.images.left_front_cam：左前方摄像头
- observation.images.left_hand_cam：左手摄像头
- observation.images.left_side_cam：左侧摄像头
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
数据存储格式
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
目前引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。
