omx_dagger_5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人控制和学习。数据集包含2个episodes，360帧，1个任务，数据以parquet和mp4视频格式存储。数据集记录了机器人的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、顶部和手腕视角的图像观察（480x640分辨率，30fps）、干预信号、时间戳、帧索引、episode索引等信息。视频数据采用AV1编解码器，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omx_dagger_5
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 360
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）

特征字段

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 观测状态，与action字段结构相同，表示机器人关节位置。

• observation.images.top

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 顶部摄像头图像，RGB格式，分辨率640x480，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

• observation.images.wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 腕部摄像头图像，RGB格式，分辨率640x480，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

• intervention

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 描述: 干预标志。

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 描述: 时间戳。

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 描述: 帧索引。

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 描述: 情节索引。

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 描述: 索引。

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 描述: 任务索引。

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/imstevenpmwork/omx_dagger_5
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=imstevenpmwork/omx_dagger_5
• LeRobot GitHub: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供