can_task

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含30个episodes和2668帧数据，数据结构丰富，包括观察状态（13维电机数据）、前视和腕部摄像头视频（84x84分辨率，10fps）、7维动作空间、奖励信号等。数据以parquet和mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 2668
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有30个情节 (索引0至29)

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，包含以下字段：

观测数据

• observation.state: 13维浮点数组，表示机器人右臂电机状态（包括位置x, y, z，四元数q1-q4，以及6个关节角度g1-g6）。
• observation.images.front: 84x84x3的前置摄像头视频数据，编码为AV1，无音频。
• observation.images.wrist: 84x84x3的腕部摄像头视频数据，编码为AV1，无音频。

动作与奖励

• action: 7维浮点数组，表示机器人右臂的动作指令（包括位置x, y, z，旋转r, p, y，以及夹爪控制）。
• reward: 标量浮点奖励值。
• done: 布尔值，表示情节是否结束。

元数据索引

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 数据索引。
• task_index: 任务索引。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=dongseok1220/can_task

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供