libero_object_10_image_task_4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人操作的相关数据，如图像观测（包括主视角和腕部视角的图像）、状态观测（如电机状态）、动作指令、时间戳等。数据集共包含454个episodes，66984帧数据，10个任务，帧率为10fps。数据以parquet格式存储，图像分辨率为256x256。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: YunyeXiao/libero_object_10_image_task_4
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据总览:
  • 总任务数: 10
  • 总情节数: 454
  • 总帧数: 66984
  • 总视频数: 0
  • 总数据块数: 1
  • 数据块大小: 1000
  • 帧率: 10 fps
• 数据划分: 所有数据（索引 0 到 454）均用于训练集。
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda

数据特征

数据以 Parquet 文件存储，具体特征如下：

观测数据

1. observation.images.image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度说明: 对应电机状态 ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 对应电机动作 ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与时间数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (注：数据集中总视频数为0)

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]