3RScan

一个新颖的数据集和基准，具有跨多个时间步长的 478 个环境的 1482 次 RGB-D 扫描。每个场景包括几个位置随时间变化的对象，以及对象实例的地面实况注释及其在重新扫描中各自的 6DoF 映射。