pick_cube_hf_blackhawk

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集中包含30个episodes，478个frames，1个task。数据以parquet格式存储，包含视频文件和数据文件。数据特征包括动作(action)、奖励(reward)、完成状态(done)、观察图像(images.front和images.wrist)、状态(state)等。视频文件的分辨率为128x128，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_cube_hf_blackhawk
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 数据集页面: https://huggingface.co/datasets/lilkm/pick_cube_hf_blackhawk
• 可视化: 可视化数据集

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数据集统计信息

指标	数值
总片段数 (Episodes)	30
总帧数 (Frames)	478
总任务数 (Tasks)	1
块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	10
划分 (Splits)	train: 0:30

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数据集特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	下一步奖励
next.done	bool	[1]	是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.front	video	[3, 128, 128]	前方摄像头图像（128x128, AV1编码, 10 FPS）
observation.images.wrist	video	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像（128x128, AV1编码, 10 FPS）
observation.state	float32	[18]	机器人状态（18维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

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引用信息

BibTeX: 暂无（待补充）

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备注

• 该数据集用于机器人操作任务，包含抓取立方体（pick cube）的场景。
• 代码库版本：v3.0，机器人类型未指定。