eval_so101_BlackMat_50ep_3M

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含4个完整的情节，6991帧数据，30fps的帧率。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640分辨率）等特征。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so101_BlackMat_50ep_3M
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 4
• 总帧数: 6991
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有4个片段 (train: "0:4")

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与action维度相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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可视化链接

• 使用可视化工具查看数据集内容。

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引用说明

当前暂无可用引用信息（BibTeX待补充）。