大规模高真实感可交互室内 3D 具身数据集
收藏极市2026-04-28 更新2026-05-02 收录
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https://www.cvmart.net/dataSets/detail/1557
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资源简介：
InternScenes 是 2025 年由上海人工智能实验室等机构联合推出的大规模高真实感可交互室内 3D 具身数据集，整合真实扫描、设计师家装场景与程序化生成三类数据源，总计包含 40000 个室内场景、196 万个 3D 物体、288 类语义标签，配套 80 万精细 CAD 模型与 PBR 材质；数据集布局贴近真实居家环境，富含细碎日常物件，约 20% 物体支持关节交互与物理仿真，经过碰撞与物理校验无穿模问题，原生适配 Isaac Sim 等机器人仿真引擎，提供完整语义标注、位姿与层级信息，专为具身导航、机器人操作、3D 场景理解生成、仿真训练及 Sim-to-Real 迁移等任务打造
提供机构：
极市
