Argoverse1

Argoverse 1开源数据集合包括:

具有113 3D注释场景的3D跟踪数据集
具有324,557场景的运动预测数据集

Argoverse 2开源数据集合包括:

具有1,000 3D注释场景的传感器数据集-每个场景都具有激光雷达，环形摄像头和立体声传感器数据
具有20,000个未标记场景的Lidar数据集，适用于自我监督学习
运动预测数据集，具有250,000有趣的驾驶场景，其属性比其前身Argoverse 1运动预测数据集更丰富
具有1,000场景的地图更改数据集，其中200描述了自映射以来更改的场景

The Argoverse 1 open-source dataset collection includes:
A 3D tracking dataset with 113 3D-annotated scenes
A motion forecasting dataset covering 324,557 scenes

The Argoverse 2 open-source dataset collection includes:
A sensor dataset with 1,000 3D-annotated scenes — each scene contains LiDAR data, surround-view camera data and stereo sensor data
A LiDAR dataset with 20,000 unlabeled scenes suitable for self-supervised learning
A motion forecasting dataset with 250,000 representative driving scenes that feature richer attributes than its predecessor, the Argoverse 1 motion forecasting dataset
A map change dataset with 1,000 scenes, 200 of which depict scenarios that have undergone changes since the initial mapping

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Argoverse1是一个专注于自动驾驶领域的数据集，由Argo AI于2019年发布，包含3D跟踪数据集（113个3D注释场景）和运动预测数据集（324,557个场景），用于支持3D目标跟踪和运动预测任务。该数据集规模较大（334.6k条数据，8.4GB），具有丰富的注释和场景多样性，适用于自动驾驶相关的研究和开发。