aloha_static_battery

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含49个训练片段，总计29400帧，帧率为50fps。数据集主要包含机器人状态观测和动作数据，以及来自四个不同摄像头（高角度摄像头、左腕摄像头、低角度摄像头和右腕摄像头）的视频数据。每个摄像头的视频分辨率为640x480，3通道，编码格式为av1。数据集详细描述了机器人的状态和动作参数，包括左右两侧的腰部、肩部、肘部、前臂、手腕角度、手腕旋转和夹持器的状态。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, aloha
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据统计

• 总任务数: 1
• 总帧数: 29400
• 总片段数: 49
• 帧率（FPS）: 50
• 数据分割:
  • 训练集: 0:49

数据结构

• 数据路径: data/train-{episode_index:05d}-of-{total_episodes:05d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}_episode_{episode_index:06d}.mp4

关键字段

• 观察状态（observation.state）: 14维
• 动作（action）: 14维
• 视频键（video_keys）:
  • observation.images.cam_high
  • observation.images.cam_left_wrist
  • observation.images.cam_low
  • observation.images.cam_right_wrist

视频属性

• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3
• 帧率: 50.0
• 编码格式: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否深度图: 否
• 是否包含音频: 否

维度详情

• 观察状态和动作的维度名称:
  • left_waist
  • left_shoulder
  • left_elbow
  • left_forearm_roll
  • left_wrist_angle
  • left_wrist_rotate
  • left_gripper
  • right_waist
  • right_shoulder
  • right_elbow
  • right_forearm_roll
  • right_wrist_angle
  • right_wrist_rotate
  • right_gripper