replay_one_delta

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含165帧数据，1个任务和2个视频。数据结构包括动作、观测状态、图像（正面和侧面）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。动作和观测状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应机器人的六个关节。图像的数据类型为视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: replay_one_delta
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总片段数: 1
• 总帧数: 165
• 总视频数: 2
• 总任务数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: 0:1

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含以下关节信息:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作相同维度
• 图像观测:
  • 前视图像 (observation.images.front): 480x640x3 RGB视频
  • 侧视图像 (observation.images.side): 480x640x3 RGB视频
• 其他特征:
  • 奖励 (next.reward): 整型
  • 完成标志 (next.done): 布尔型
  • 时间戳 (timestamp): 浮点型
  • 帧索引 (frame_index): 整型
  • 片段索引 (episode_index): 整型
  • 任务索引 (task_index): 整型

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

相关资源

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)